a=dv/dt=(dv/dt)et+v(det/dt)
其中 ，(dv/dt)et–表示切向加速度的大小为(dv/dt)，方向为et（切向);
v(det/dt)–表示的是法向加速度大小和方向，
det是可以求导的，det/dt–>计算的过程很复杂，
最终结果是 det/dt=(v^2/ρ)n –>是法向加速度的大小和方向 ,n是法向单位矢量，ρ是曲率半径。 dv/dt=(dv/dt)et+v(det/dt) (1-11) –> a=dv/dt=(dv/dt)et+(v^2/ρ)n
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